Uçuşun sevinci
Ceykob radioidarə olunan təyyarəsi ilə oynamağı sevir. Bu gün hava olduqca küləklidir və Ceykob uçuşu diqqətlə planlaşdırmalıdır. Onun əlində planlaşdırılan uçuşun hər saniyəsində küləyin sürəti və istiqaməti haqqında hava proqnozu var.
Təyyarə istənilən istiqamətdə saniyədə v[max] vahid sürətə çata bilər. Külək təyyarəni belə təsir edir: əgər təyyarənin sürəti (v[x], v[y]), küləyin sürəti isə (w[x], w[y]) olarsa, təyyarə hər saniyə (v[x] + w[x], v[y] + w[y]) qədər hərəkət edir.
Ceykobun dəqiq k saniyəlik yanacağı var və o, təyyarənin bu müddət ərzində başlanğıc nöqtədən son nöqtəyə uça biləcəyini bilmək istəyir. Əgər bu mümkündürsə, o, uçuş planını bilməlidir: uçuşun hər saniyəsindən sonra təyyarənin mövqeyi.
Giriş Məlumatları
Birinci sətir dörd tam ədəd S[x], S[y], F[x], F[y] (-10000 ≤ S[x], S[y], F[x], F[y] ≤ 10000) - başlanğıc və son nöqtələrin koordinatları.
İkinci sətir üç tam ədəd n, k və v[max] (1 ≤ n, k, v[max] ≤ 10000) - küləyin dəyişmə şərtlərinin sayı, Ceykobun uçuş müddəti və təyyarənin maksimal sürəti.
Növbəti n sətir küləyin dəyişmə şərtlərini təsvir edir. i-ci sətir tam ədədlər t[i], w[xi] və w[yi] ehtiva edir - t[i] vaxtından başlayaraq külək hər saniyə (w[xi], w[yi]) vektoru ilə əsir (0 = t[1] < ... < t[i] < t[i+1] < ... < k, sqrt(w[xi]^2 + w[yi]^2) ≤ v[max]).
Çıxış Məlumatları
Birinci sətirdə "Yes" yazın əgər Ceykobun təyyarəsi k saniyə ərzində başlanğıc nöqtədən son nöqtəyə uça bilirsə, əks halda "No".
Əgər uçuş mümkündürsə, növbəti k sətirdə uçuş planını yazın. i-ci sətirdə iki həqiqi ədəd x və y yazın - təyyarənin i-ci saniyədən sonra mövqeyinin (P[i]) koordinatları.
Plan düzgün hesab olunur, əgər hər bir i üçün (1 ≤ i ≤ k) P[i-1] nöqtəsindən Q[i] nöqtəsinə bir saniyədə uça bilmək mümkündürsə, elə ki, Q[i] və P[i] arasındakı məsafə 10^(-5)-dən çox olmasın, burada P[0] = S. P[k] və F arasındakı məsafə də 10^(-5)-dən çox olmamalıdır.